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El proyecto Aplicación Robótica a un Convoy Operativo, ARCO, desarrollado por UPM, Sener Aeroespacial, Iveco España y el INTA

El consorcio formado por las entidades españolas Universidad Politécnica de Madrid (UPM), Sener Aeroespacial, Iveco España y el INTA están desarrollando el proyecto Aplicación Robótica a un Convoy Operativo, ARCO, bajo coordinación de la UPM. ARCO es un proyecto que se enmarca en una convocatoria anual de proyectos de I+D de interés para Defensa, convocado por la Dirección General de Armamento y Material, en el ámbito del Programa de Cooperación en Investigación Científica y Desarrollo en Tecnologías Estratégicas (Programa Coincidente).

El objetivo del proyecto es desarrollar un demostrador tecnológico de nivel TRL 6, de un convoy militar formado por tres camiones de transporte de Iveco: un vehículo líder teleoperado, uno autónomo que sigue al líder y un tercer vehículo conducido manualmente que integra el puesto de control de misión para operar el primer vehículo y gestionar la operación del conjunto. Para ello, se desarrolla un kit que permite convertir dos plataformas manuales en teleoperadas o autónomas, según la necesidad de la misión, y un puesto de mando y control.

La UPM, como líder del consorcio, se encarga a través de su Centro de Automática y Robótica, además de la coordinación del proyecto en conjunto, de la automatización de las plataformas teleoperada y autónoma (drive-by-wire), así como del sistema de guiado y control de dichas plataformas, del puesto de mando y control y del sistema de comunicaciones. Es reseñable que el sistema de guiado y control aplica técnicas de optimización avanzadas, capaces de seleccionar la ruta óptima teniendo en cuenta las condiciones del terreno. Igualmente, el proyecto ARCO introduce un novedoso sistema de control de las plataformas, que permite al teleoperador comandar, mediante puntos de paso (way-points), en tiempo real.

Sener Aeroespacial es responsable del desarrollo del sistema embarcado en tiempo real de navegación de los vehículos. Este sistema comprende la geolocalización de los vehículos y la detección, identificación y posicionamiento, en tiempo real, de los elementos del entorno, como pueden ser el camino, otros vehículos, obstáculos, señales, etc. Para esto, Sener Aeroespacial utiliza una combinación de múltiples sensores como son el receptor GNSS, sensores inerciales, sensores LiDAR, radares o cámaras estereoscópicas o de visión. Los datos recogidos por estos sensores se tratan en una unidad de procesamiento en tiempo real, donde se fusionan para ofrecer una solución más fiable y robusta que las calculadas por cada uno de los sensores de manera independiente. En el procesado se usan técnicas avanzadas de gestión de datos, fusión de información y algoritmos de inteligencia artificial para tratar las imágenes.

El director general de Defensa de Sener Aeroespacial, Rafael Orbe, menciona, entre los principales retos afrontados, el hecho de que “el sistema debe ser capaz de operar en entornos de señal GNSS/GPS nula o denegada y navegar por terrenos no estructurados (fuera de carreteras). Esto implica que, además de incorporar las técnicas convencionales que se aplican en el sector civil, es necesario desarrollar mejoras adicionales específicas para poder cubrir esos escenarios más demandantes”. Y añade: “Sener Aeroespacial está aplicando en ARCO su experiencia en exitosos sistemas de navegación para programas espaciales como los sistemas GNC/AOCS de los satélites científicos Herschel&Planck y de los vehículos espaciales IXV y Space Rider”.

Por su parte, Iveco España, a través de su Departamento Comercial de Vehículos de Defensa, pone a disposición del Proyecto ARCO las tres plataformas vehiculares objetos de la implementación, cuyos modelos análogos se encuentran dando servicio actualmente en las FAS Españolas. Adicionalmente, Iveco Defence Vehicles (IDV) da soporte en la integración de los nuevos sistemas, mediante el suministro de información técnica específica de sus camiones, el apoyo técnico en la instalación e integración de los diferentes dispositivos necesarios para la automatización de los vehículos, y la puesta a punto de los vehículos militares a automatizar.

INTA, a través del Departamento de Plataformas y Vehículos de la Subdirección General de Sistemas Terrestres, es responsable de definir los requisitos de usuario y el concepto de operación del sistema y da soporte en las fases de integración, pruebas y verificación. Para ello, pone a disposición del proyecto sus medios de ensayo y la experiencia de su personal en certificación de vehículos militares y en proyectos de UGV’s.

Está previsto que ARCO concluya a finales de año. Recientemente se ha realizado una primera demostración, en las pistas del INTA en Torrejón de Ardoz, con uno de los camiones automatizados operando en modo autónomo y siguiendo a un vehículo líder, lo que ha validado las funcionalidades desarrolladas hasta la fecha. Para finales de septiembre, se realizará la demostración final con los tres camiones Iveco operando en las pistas todoterreno del INTA en La Marañosa, dentro de un entorno no estructurado.


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